Барон Роберт-Георг фон Малаперт родился 7 августа 1912 г. в Дармштадте в старинной дворянской семье. Он был единственным мальчиком в семье, но у него было 6 сестёр - одна старшая и пять младших.

С 1932 по 1934 г. фон Малаперт изучал машиностроение в Высшей технической школе в Дармштадте. Осенью 1934 г. он поступил на службу в вермахт и для прохождения первоначальной военной подготовки был направлен в пехотный полк, расквартированный в Аугсбурге. Затем в 1935 г. фон Малаперт был направлен в военное училище в Потсдаме, где одним из его преподавателей стал будущий генерал-фельдмаршал Эрвин Роммель.

Осенью 1936 г. обер-фенрих фон Малаперт был переведён в Люфтваффе и направлен в авиашколу в Зальцведеле (Salzwedel). 1 апреля 1937 г. ему было присвоено звание лейтенанта, и он был назначен в состав III./StG165 (Сформирована 01.04.1937 г. в Фюрстенфельдбрюке (Furstenfeldbruck).). Там фон Малаперт начал летать сначала на Hs-123, а затем и на Ju-87.

1 мая 1939 г. на базе III./StGl65 была сформирована III./StG51 (09.07.1940 г. была переименована в II./StGl.) под командованием майора фон Клитцинга (von Klitzing), и обер-лейтенант фон Малаперт был назначен командиром одной из эскадрилий.

За бои в Польше фон Малаперт осенью 1939 г. был награждён Железным Крестом 2-го класса, а за бои во Франции в мае – июне 1940г. он получил Железный Крест 1-го класса. В ходе т.н. «битвы за Англию» на счету эскадрильи фон Малаперта было около десятка потопленных судов общим водоизмещением свыше 100 тыс. т, в т.ч. среди них было 4 боевых корабля. При этом на счету самого фон Малаперта числилось несколько судов общим водоизмещением около 20 тыс. т.

С 22 июня 1941 г. фон Малаперт в составе II./StGl участвовал в боях на центральном участке Восточного фронта.

В декабре 1941 г. обер-лейтенант фон Малаперт одним из первых в штурмовой авиации получил Немецкий Крест в Золоте, а уже 6 января 1942 г. за 315 боевых вылетов он был награждён Рыцарским Крестом.

В начале февраля 1942 г. фон Малаперту было присвоено звание гауптмана, и он был назначен командиром вновь сформированной II./Sch.Gl (Была сформирована 13.01.1942 г. в Липпштадте (Lippstadt). 18.10.1943 г. была переименована в II./SG2.).

В начале весны 1942т. он стал одним из первых пилотов штурмовой авиации, совершившим 500 боевых вылетов. Фон Малаперт получил отпуск и вернулся обратно на фронт только в мае.

21 мая 1942 г. в ходе своего 510-го боевого вылета он атаковал мост в тылу советских войск. Несмотря на мощный зенитный огонь, фон Малаперт выполнил «классическое» бомбометание с пикирования, и бомба, сброшенная им, попала точно в мост и разрушила его.

Однако при этом его Ju-87D всё-таки получил несколько попаданий, причём был повреждён маслорадиатор. И фон Малаперту пришлось совершить вынужденную посадку на территории, занятой советскими войсками. Вместе со своим бортрадистом-стрелком обер-фельдфебелем Меесом (Mees) он попытался перейти линию фронта, но был при этом смертельно ранен советским снайпером (Вместо него командиром II./Sch.Gl был назначен гауптман Пауль-Фридрих Дариес (Paul-Friedrich Darjes). Дариес родился 20.03.1911 г. в Берлине. Начинал летать в качестве пилота бомбардировщика в составе KG51. Затем в марте 1942 г. был переведён в II./Sch.Gl. 14.10.1942 г. за 200 боевых вылетов майор Дариес был награждён Рыцарским Крестом и вскоре назначен командиром ZG1. Конец войны он встретил в звании оберст-лейтенанта. Всего выполнил свыше 500 боевых вылетов. В 1956 г. Дариес вступил в Бундесвер и в звании оберста долгое время был начальником военного училища в Гамбурге.).

8 июня 1942 г. гауптман фон Малаперт был посмертно награждён Дубовыми Листьями к Рыцарскому Кресту (Nr. 99).